Nasceu na cidade de Itatinga, interior de São Paulo, no dia 9 de dezembro de 1932, filho de José Benedito Pereira e Júlia Pinto Pereira. Formou-se em Direito pela Faculdade de Direito da Universidade Federal do Paraná em 1958. Iniciou sua carreira como Procurador Judicial Municipal e depois advogado credenciado pela Caixa Econômica Federal da Comarca de Campo Mourão. Entre 1964 e 1967, foi prefeito de Campo Mourão e em sua administração, o município recebeu o título de “Município Modelo do Paraná”. Entre o final da década de 1960 até a sua aposentadoria, exerceu diversos cargos na esfera jurídica estadual e federal, como: Juiz Federal Substituto, da 2ª Vara da Seção Judiciária do Paraná; Juiz Federal, da 5ª Vara da Seção Judiciária do Rio Grande do Sul; Juiz Substituto do Tribunal Regional Eleitoral do Paraná (em vários biênios); Ministro do Tribunal Federal de Recursos; Juiz Presidente do Conselho de Administração do Tribunal Regional Federal; Ministro do Superior Tribunal de Justiça (decreto de 1992), entre outros cargos. Também foi professor catedrático em universidades de Curitiba e Umuarama. Faleceu em Curitiba aos 79 anos, na madrugada de 16 de fevereiro de 2012, vítima de câncer. Sua morte ocorreu apenas poucas horas após o falecimento da esposa, Rizoleta Mary Pereira, também vitimada pelo câncer. Em 14 de fevereiro de 2014, no segundo aniversário de falecimento do Ministro Milton Pereira e sua esposa Mary, foi fundado o Instituto Milton Luiz Pereira, com a intenção de promover ações de assistência social, bem como estudos e iniciativas para o exercício das virtudes e ideais daquele que lhe deu o nome.